컴퓨터 썸네일형 리스트형 [Stabilizer] 개발.... 개발환경... Arduino NanoMPU6050 그리고 Hitek HS-411 x3 솔찍히 회로는 별거 없구... 물론 개발 완료되면 ATMEGA 328P-PU 칩에 부트로더 올리고 프로그램 다운로드 받은 후 제품화(빵판에.. ㅋㅋ) 할 예정... 더보기 [Stabilizer] Hardware 솔찍히.... 아크릴 대충 잘라다가 만들었;;;;;;; 게다가 아크릴 5T로 했는데 이게 생각보다 무거워서 맨 아래 Roll을 담당하는 서보가 버텨줄려나 모르겠네.. 더보기 [Quad Copter] ESC Calibration 모터에 같은 값을 주는데 왜 속도가 다를까 했는데.... 아... ESC Calibration이라는 것이 있었구나..... ㄷㄷ;; ㅠㅠ http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/ 1. 프롭빼고 2. USB 연결 빼고 3. 스로틀 최대로 4. 베터리 연결(보드 전원은 BEC에서만) 5. 소리가 난 후 스로틀을 내려주면 소리가 남 6. 전원 뺌 7. 스로틀 최소로 낮추고 전원 연결 및 시동! 더보기 [Stabilizer] Atmega 328P-PU Pin Map 아두이노 자작 더보기 [Quad Copter] 어흑... ㅠㅜ 이전 것은 모터 추력에 문제가 있어서 다시 셋팅하고 PID 게인 맞추고 있는데... 세틀링 타임이 너무 기네... 그리고 혹시나 해서 시스템 루프 시간을 측정해 보았더니 24ms 나 걸리네... ㅠㅠ 10ms 아래로 낮춰야 좋다고 하는데 이걸 어찌 하나.... 더보기 [Quad Copter] PID 튜닝 우아... 정말 안되서 짜증이 치솟다가... 연휴가 지나고 잠깐 학교 수업 때문에 손 놓다가 이번에 다시 시작했는데.. 특히 이번엔 제대로 된 지그를 만들어서 테스트를 해봤다.. 그래도 잘 안되서 짜증이 나는 찰나에(자꾸 시소 탐...) 한번 P 값을 0.5 를 줘봤더니... 음? 뭔가 좀 되네? 그리고 이것저것 셋팅한 결과 이정도 까지 만들어 놨음... 검은색 선은 Roll 값이고 Roll 값을 PID 제어기 Input에 넣어 나온 출력값이 빨간색 위에 파란색, 초록색은 그냥 모터 출력값이고 암튼... 이제 좀 뭔가 가닥이 잡히는 듯 싶다.. ========================================================================================= .. 더보기 [Quad Copter] RCTimer SK-30A ESC 펌업 with 아두이노 ESC에 펌업을 하면 좋다는 얘기를 듣고 펌업 작업에 착수! 하지만 나는 USB-ISP 다운로더는 없구... 링크 또 ESC의 Atmega 8에 바로 펌업 할 수 있는 소켓도 없구... 링크 그러다 생각난 것이 아두이노를 ISP 다운로더로 사용할 수 있다는 것이다! 그래서 바로 구글링 하고 역시나 용자가 있었네 ㅎㅎ 링크 아두이노를 ISP 다운로더로 만들고 단자를 연결해 주면 펌웨어 업데이트를 할 수 있다는 사실!! 내가 가지고 있는 ESC는 RCTimer의 SK-30A 인데 이 제품을 보아하니 구분법링크 요거랑 같다 이상하게 RCTimer게 아닌데...뭐 다른 제품 카피한 것이니 다를 수도 있겠지;;; 펌업 리스트 링크 암튼 저 단자에 맞게 땜질을 하던 소캣을 만들던 연결해서 저 위에 링크 걸은 용자의.. 더보기 [Quad Copter] 진동...... 워메.... 여지껏 디버깅 할 때 그래프를 그리지 않고 했었는데... 이번에 그래프 그리기 쉬운 툴을 구해서 해보니... 진동이 만만치 않네;;;; 파란색은 가속도 센서 바로 받아온 값이고 안에 자세히 보면 보이는 초록색 선은 상보필터 거친 값임.. 우와...;;; 저러니 요동을 칠 수 밖에.... 물론 ESC 펌업이 좋지 않아서 그런 것도 있지만.... ps. 저 진동도 잡고... ESC 펌업도 해서 반응 속도도 빠르게 하고! 하지만 ESC 펌업 하려면 USBasp 프로그래머가 있어야 한다는.... ㅠㅠ 아... 눈 딱 감고 HobbyKing 이나 Ebay에서 질러야 하나... 국내 사이트에서는 적어도 2만원은 넘어야 살 수 있는데.. 해외 사이트 가면 5000원 아래로 구할 수 있는데... 고민고민.. 더보기 [Quad Copter] 상보필터, Kalman 필터, MPU6050 검색하다 나온 라이브러리를 사용하여 출력해본 출력값. X축 변수를 출력했는데 모션은 Y축에 대해서 나오네 ㄷㄷㄷ;;;; 뭐 일단 배열만 바꿔주면 제대로 나오긴 하는데 중요한 것은 이게 아니고 빨간색은 가속도센서 파란색은 가속도 센서와 자이로 병합 후 상보필터 적용 초록색은 가속도 센서와 자이로 병합 후 칼만필터 적용 위에 그래프를 보면 나오지만 반응은 가속도 센서가 가장 빠르지만 미세한 진동에 취약하고 파란색 상보필터는 가속도보다 늦어지지만 깔끔하게 출력되고 초록색 칼만필터는 상보필터보다도 출력이 늦지만 더욱 깔끔한 파형을 출력해 준다. 칼만필터 너무 늦어지는데;;; 그리고 칼만필터가 연산이 많아서 시스템 딜레이에 영향을 많이 끼친다는 얘기가... 링크 MPU6050 소스 해석 playground 그러다.. 더보기 [Quad Copter] ESC BLDC모터 4개 작동 이번엔 4개 다 연결해서 작동 Wiring도 되었고 하니 이제 Flight Control을 만질 차례 더보기 [Quad Copter] ESC, BLDC 구동 ps1. 잘못하다가 ESC에 배터리를 반대로 연결했다가 바로 운명함... ㅠㅠ 부품용 셋트를 하나 더 사놓길 다행이지.... ps2. 돌아가는 프로펠러에 손가락 맞았다가 베이고.... 또한 너무 쎄서 뼈까지 아프네 에구구구.... (근데 최소 스로틀이라는 것....) 더보기 [Quad Copter] ESC 변속기 사용 ESC 변속기외 BLDC모터 구동 거참 PWM 최소 신호가 몇인지 사람들마다 조금씩 달라서 찾기 힘들었네.. 20mS 주기 중에 1.1mS는 최소 2.0mS는 최대 /**********************************************************************************************/ ESC 테스트용 코드AnalogIn 값을 1100mS~2000mS 범위로 Mapping 해서 출력으로 쏴줌 /**********************************************************************************************/ int val;const int freq = 20000; //한주기 void setup(){ .. 더보기 이전 1 ··· 3 4 5 6 7 8 9 다음
