우아...
정말 안되서 짜증이 치솟다가...
연휴가 지나고 잠깐 학교 수업 때문에 손 놓다가
이번에 다시 시작했는데..
특히 이번엔 제대로 된 지그를 만들어서
테스트를 해봤다..
그래도 잘 안되서 짜증이 나는 찰나에
(자꾸 시소 탐...)
한번 P 값을 0.5 를 줘봤더니...
음?
뭔가 좀 되네?
그리고 이것저것 셋팅한 결과
이정도 까지 만들어 놨음...
검은색 선은 Roll 값이고
Roll 값을 PID 제어기 Input에 넣어 나온 출력값이 빨간색
위에 파란색, 초록색은 그냥 모터 출력값이고
암튼...
이제 좀 뭔가 가닥이 잡히는 듯 싶다..
========================================================================================= Update 14.05.21
는 개뿔.... ㅠㅠ
모터 하나가 추력이 약해서 잘 되는 것이였음.....
젠장... ㅠㅠ
원인을 찾아서 해결하니
역시 안맞음...
그래서 다시 튜닝했는데...
세틀링 타임이 너무 길다... ㅠㅠ
