[Quad Copter] PID 튜닝

우아...

정말 안되서 짜증이 치솟다가...

연휴가 지나고 잠깐 학교 수업 때문에 손 놓다가

이번에 다시 시작했는데..

특히 이번엔 제대로 된 지그를 만들어서

테스트를 해봤다..

그래도 잘 안되서 짜증이 나는 찰나에

(자꾸 시소 탐...)

한번 P 값을 0.5 를 줘봤더니...

음?

뭔가 좀 되네?

그리고 이것저것 셋팅한 결과

이정도 까지 만들어 놨음...

검은색 선은 Roll 값이고

Roll 값을 PID 제어기 Input에 넣어 나온 출력값이 빨간색

위에 파란색, 초록색은 그냥 모터 출력값이고

암튼...

이제 좀 뭔가 가닥이 잡히는 듯 싶다..

========================================================================================= Update 14.05.21

는 개뿔.... ㅠㅠ

모터 하나가 추력이 약해서 잘 되는 것이였음.....

젠장... ㅠㅠ

원인을 찾아서 해결하니

역시 안맞음...

그래서 다시 튜닝했는데...

세틀링 타임이 너무 길다... ㅠㅠ