J 창고

보통의 짐벌(또는 Stabilizer)는 Roll과 Pitch만 제어하는데 나는 Yaw까지 제어를 진행 그냥 보통의 수평 안젱 제어기의 경우 Roll 과 Pitch만 하지만 구글링의 결과 영상 촬영용 짐벌(또는 Stabilizer)는 Yaw도 컨트롤 해서 Yawing에 대비함 그래서 나도 이번 프로젝트에서 Yaw 컨트롤을 진행 그런데 6DOF IMU 센서인 MPU6050의 경우 3축 가속도, 3축 자이로 센서를 탑제했는데 이는 Roll과 Pitch에 대해선 제어가 가능하지만 Yaw에 대해선 제한적인 기능만 제공한다.. Yaw를 자이로 값으로만 하면 값이 계속 누적되어 일정한 값이 안나온다.. 그래서 Roll과 Pitch에서 가속도센서의 역할처럼 Yaw에서도 기준점을 잡아줄 다른 값이 필요하는데 이는 지자..

33초부터!(앞엔 약간 오류가 있어서... ;ㅁ;) 만들다가 갑자기 생각나서 해 본.... ㅋㅋㅋ 센서에 따라서 똑같이 움직이는! 이거 응용하면 뭐 많이 소개된 장갑 끼고 손 모양 따라 손모양 로봇이 똑같이 따라하는 것... 기본 원리는 같을 것 같네 ㅎㅎ 다만 손모양 로봇으로 뭘 집으려면 정밀도가 생명이기에... 단가가 높아지겠지... ㅋㅋ

개발환경... Arduino NanoMPU6050 그리고 Hitek HS-411 x3 솔찍히 회로는 별거 없구... 물론 개발 완료되면 ATMEGA 328P-PU 칩에 부트로더 올리고 프로그램 다운로드 받은 후 제품화(빵판에.. ㅋㅋ) 할 예정...

솔찍히.... 아크릴 대충 잘라다가 만들었;;;;;;; 게다가 아크릴 5T로 했는데 이게 생각보다 무거워서 맨 아래 Roll을 담당하는 서보가 버텨줄려나 모르겠네..

모터에 같은 값을 주는데 왜 속도가 다를까 했는데.... 아... ESC Calibration이라는 것이 있었구나..... ㄷㄷ;; ㅠㅠ http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/ 1. 프롭빼고 2. USB 연결 빼고 3. 스로틀 최대로 4. 베터리 연결(보드 전원은 BEC에서만) 5. 소리가 난 후 스로틀을 내려주면 소리가 남 6. 전원 뺌 7. 스로틀 최소로 낮추고 전원 연결 및 시동!

아두이노 자작