[Quad Copter] PID 게인 조정

각각의 게인 파라메터를 증가시키면 (적분시정수 Ti는 감소), 빠른 응담을 얻을 수 있다. 그러나 너무 많이 증가시키면 제어가 불안정하게 된다. 왜냐하면 피드백 값이 연속적으로 증가하거나 감소하기 때문에 제어의 진동을 야기시키게 된다. 최악의 경우 시스템은 발산모드가 된다. 

각 파라메터의 조정법

1. 목표값을 변화한 후

               응담이 너무 느리다 -> P 게인(Kp)을 올린다.

               응답은 빠르나 불안정하다. -> P 게인(Kp)을 내린다.

2. 

               목표값과 피드백값이 같아지지 않는다. -> 적분 시간 Ti를 감소시킨다.

               불안정하게 진동하며 일치한다. -> 적분 시간 Ti를  증가시킨다.

3. P 게인(Kp)을 올린 후

                응답이 여전히 느리다. -> D 게인(Kd)을 올린다.

                여전히 불안정하다 -> D 게인(Kd)을 내린다.