[Stabilizer] 대충 완료...

보통의 짐벌(또는 Stabilizer)는 Roll과 Pitch만 제어하는데

나는 Yaw까지 제어를 진행

그냥 보통의 수평 안젱 제어기의 경우 Roll 과 Pitch만 하지만

구글링의 결과 영상 촬영용 짐벌(또는 Stabilizer)는 Yaw도 컨트롤 해서 Yawing에 대비함

그래서 나도 이번 프로젝트에서 Yaw 컨트롤을 진행

그런데 6DOF IMU 센서인 MPU6050의 경우 3축 가속도, 3축 자이로 센서를 탑제했는데

이는 Roll과 Pitch에 대해선 제어가 가능하지만

Yaw에 대해선 제한적인 기능만 제공한다..

Yaw를 자이로 값으로만 하면 값이 계속 누적되어 일정한 값이 안나온다..

그래서 Roll과 Pitch에서 가속도센서의 역할처럼 Yaw에서도 기준점을 잡아줄 다른 값이 필요하는데

이는 지자기센서를 이용할 수 있다...

지자기 센서와 자이로 센서의 융합으로 Yaw를 계산하는데

다만 지자기 센서의 단점으로는 자기장을 이용하는 것이다 보니

주변에 자기장을 만드는 장치가 있으면 방해가 된다   ex) 모터

어쨋건 지자기 센서가 있는 9DOF 센서가 없다보니 그냥 6DOF로 구현해야 한다,.

그러니 그냥 Yaw 값 Drift가 일어나던 말던

사용하다가 평평한 곳에 놓으면 다시 원위치 시키는 리셋 함수를 넣었다.

(아니면 그냥 버튼 누르면 리셋 되는 걸로 만들까...)

나중에 센서 사면 Yaw도 구현을 해봐야 겠음

Ebay에서 9DOF나 10DOF 검색하면 많이 나오고 가격도 저렴하다 ㅎㅎ

(배송기간만 빼면 괜찮음 ㅎㅎ)