[PROJECT] 자세제어

GY-61에서 들어오는 가속도 값을 기울기로 환산해서

기울어진 만큼 서보모터를 돌려주어서

수평을 유지하게 하는 기능...

근데 PID를 이용해서 구현한 것인데...

게인값 구하기도 어렵구... ㅠㅠ

센서 값이 너무 민감해서 그런지...

자꾸 조금씩 튄다..

그래서 칼만필터를 사용하려 했는데 구글에 구현되어 있는 코드들은

대부분 MPU-6050 을 이용한 것이라 적용하기 어려워서 포기하고 찾아보던 중

어느 분이 스무스 펑션을 이용하라는 글을 보고

링크

에 나와 있듯이 적용해서 해보니

약간은 스무스 해졌다...

하지만.. 반응속도가 느린건 매한가지.... ㅠㅠ

요건 어찌 해야 할까나...